レスキューロボット、出動！｜羽多野 正俊

日本大学　理工学部　専任講師

20XX年，日本列島を巨大地震が襲った。揺れが収まった後に残ったのは，がれきの山と化した街並み。そのとき，生き残った人々の居場所を探し出し，がれきをどかして救出するのに，ロボットが活躍しているかもしれない。

困ったときに飛んでくる……はず

学生の頃に研究していたのは，工場の生産現場で働くロボットだった。移動しながら必要な部品を取り，車などを組み立てていく。そのとき，どんなかたち，重さの部品を持つかや，地面にあるわずかな凹凸によってロボットの姿勢が変わり，目的を果たすために必要な動きも変わる。羽多野さんは，その動きをシミュレーションし，正確に制御するためのシステムをつくっていた。そして修士課程が終わろうとしていた1995年1月17日，今の研究の道へ進む大きなきっかけが生まれた。阪神・淡路大震災だ。マグニチュード7.3，都市の直下で起きた地震はビルを倒壊させ，高速道路をなぎ倒し，大きな被害をもたらした。「マンガの世界なら，こんなときにロボットが飛んできて助けてくれる。でも現実には出てこないのは，なぜだろう」。そう思い，博士号取得後に富山大学に勤め始めたのと同時に，自らレスキューロボットの研究に乗り出した。

ものをつかむのも一苦労

ロボット開発には大きく2つの方向性がある。ひとつは，人が操縦するもの。もうひとつは，自ら状況を判断して動くものだ。羽多野さんが研究を始めたのは，後者の方。だが，ハードルは高かった。たとえば私たちは，本などを持ち上げるとき，どこをつかめば持ちやすいかをすぐに判断できる。かたちを見れば，大体の重心位置がわかるからだ。しかしロボットにはその判断ができない。そのため，羽多野さんはロボットアームの指先に力センサーをつけて解決しようとしている。重心の位置をつかむことができれば，重さはほとんど下側の指にかかる。重心から離れた場所をつかむと，下側の指を支点として，てこの原理で上側の指にも重さが伝わる。手探りをしながらがれきの重心を探り，持ち上げるというわけだ。

目指せ，ひとり立ち！

他にも，がれきが複数積み重なっているときに，ひとつひとつのかたちをどうやって認識するか，凹凸のある地面の上でどう活動するか，レスキューロボットの実現までには課題が山積みだ。2m以上のからだと強力なアームをもっていながら，まだまだ自分ひとりでは動けない赤ん坊のようなロボ。いつか困った人を助けられるよう，羽多野さんは研究を続けている。（文・西山 哲史）

羽多野 正俊（はたの　まさとし）プロフィール

1998年福井大学大学院工学研究科修了。博士（工学）。富山大学助教を経て，2006年より現職。